应用案例
LORD Microstrain系列工业级惯导系统，作为姿态与惯性导航的方案提供者，能够测量包括角度、加速度、磁 场强度等几乎所有的惯性实时数据。
GX5- GNSS/AHRS 作为该系列的最重要的产品，除了惯性传感 元件，还内置有高性能的GNSS卫星接收系统，能够接收 GPS、 GLONASS、BeiDou、Galileo四种卫星信号。所有 的传感器都经过严格的标定，温度补偿设置，并与正交坐标 系统校准，以获得高精度的输出。此外在动态条件下，自适 应估算算法滤波器更能保证高精度的计算输出。
系统具有自动补偿能力，能够应对包括磁场异常，陀螺仪、 加速度噪声以及其他可能的噪声影响。3DM-GX5-45能够 输出三个欧拉角（俯仰角、转向角、翻滚角）、航向、位 置、速度和GNSS定位数据，这正是其能够提供完整的 GNSS辅助惯性导航解决方案的原因所在。
系统配套了MicroStrain® MIP™ Monitor软件，可用于 设备配置，实时测量监控和数据记录。另外，MIP™数据通 信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。
技术规格
| 基本介绍 | |||
| 集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器和GNSS接收器 | ||
| 数据输出 |
惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度 计算输出 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，GNSS时间戳，LLH位置，NED速度，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁力模型等。互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳；全球导航卫星系统输出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC时间，GNSS时间，SV。GNSS协议访问模式可用。 |
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| 惯性测量单元（IMU）传感器输出 | |||
| 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |
| 测量范围 | ±8克（标准） | 300°/秒（标准） | |
| ±2 g, ±4 g, ±20 g, | ±75, ±150, ±900 | ±8高斯 | |
| ±40克（可选） | （可选的） | ||
| 非线性 | ±0.02 % fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs |
| 解析度 | 0.02毫克（+/- 8克） | <0.003°/秒（300 dps） | -- |
| 稳态误差 | ±0.04毫克 | 8°/小时 | -- |
| 初始偏离误差 | ±0.002 g | ±0.04°/秒 | ±0.003高斯 |
| 比例因子稳定性 | 0.03% | ±0.05% | ±0.1% |
| 噪音密度 | 25微克/√Hz（2克） | 0.005°/秒/√Hz的（300℃/秒） | 400μ高斯/√Hz |
| 对齐误差 | ±0.05° | ±0.08° | ±0.05° |
| 带宽 | 225赫兹 | 250赫兹 | -- |
| 温度偏移误差 | 0.06％（典型值） | 0.04％（典型值） | -- |
| 在温度范围内获得误差 | 0.03％（典型值） | 0.03％（典型值） | -- |
| 振动引起的噪音 | -- | 0.072°/s RMS/g RMS | -- |
| 振动整流误差（VRE） | -- | 0.001°/s/g2 RMS | -- |
| IMU过滤 | 数字Σ-ΔADC采样频率为1kHz和4kHz。4kHz数据平均为1kHz标称采样率。以1kHz的比例放大到物理单位。用户可调节IIR滤波器可用于1kHz数据。锥形和划桨积分以1kHz计算。 | ||
| 采样率 | 1 kHz | 4 kHz | 100赫兹 |
| IMU数据输出率 | 1 Hz至500 Hz（标准模式）；1 Hz至1000 Hz（传感器直接模式） | ||
| 压力高度计 | |||
| 范围 | -1800米至10,000米 | ||
| 解析度 | < 0.1 m | ||
| 噪音密度 | 0.01 hPa RMS | ||
| 采样率 | 25赫兹 | ||
| 计算输出 | |||
| 位置精度 | ±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值） | ||
| 速度精度 | ±0.1 m / s RMS（典型值） | ||
| 姿态校准范围 | EKF输出：±0.25°RMS滚动和俯仰，±0.8°RMS航向 | ||
| （典型值）CF输出：±0.5°侧倾，俯仰和航向（静态，典型值）， | |||
| ±2.0°滚动，俯仰和航向（动态，典型值） | |||
| 姿态范围 | 所有轴都是360° | ||
| 姿态精度 | < 0.01° | ||
| 姿态重复性 | 0.2°（典型值） | ||
| 计算更新率 | 500赫兹 | ||
| 计算数据输出速率 | EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至500 Hz | ||
| 全球导航卫星系统（GNSS）输出 | |||
| 接收器类型 | 72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C | ||
| GNSS数据输出速率 | 1 Hz至4 Hz | ||
| 重启时间 | 冷启动：27秒，重新获取：1秒热启动：<1秒 | ||
| 灵敏度 | 跟踪：-164 dBm，冷启动：-147 dBm热启动： - 156 dBm | ||
| 速度精度 | 0.1米/秒 | ||
| 前进航向准确性 | 0.5° | ||
| 水平位置精度 | GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP | ||
| 时间脉冲信号精度 | 30纳秒RMS<60纳秒99％ | ||
| 加速限制 | ≤ 4 g | ||
| 海拔高度限制 | 5万米 | ||
| 速度限制 | 500米/秒（972节） | ||
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